Trust钱包科技機(jī)器人SPad示教器數(shù)據(jù)采集功能

發(fā)布時(shí)間：

2025-01-21 11:27

這一期我們來介紹Trust钱包科技SPad示教器重磅功能：數(shù)據(jù)采集功能。它類似于CODESYS中的trace功能，可實(shí)現(xiàn)在示教器上的數(shù)據(jù)配置及數(shù)據(jù)采集操作，可以將采集的數(shù)據(jù)以2D曲線的形式顯示，并且可以進(jìn)行曲線的單通道/多通道顯示、拖動、放大縮小、添加光標(biāo)等操作，便于進(jìn)一步數(shù)據(jù)分析。

數(shù)據(jù)采集界面

點(diǎn)擊STEP>高級監(jiān)視>數(shù)據(jù)采集，進(jìn)入數(shù)據(jù)采集界面，如下圖所示：

紹Trust钱包科技SPad示教器數(shù)據(jù)采集功能

采集配置

點(diǎn)擊數(shù)據(jù)采集界面右下角的采集配置按鈕，進(jìn)入采集配置界面。默認(rèn)有四個(gè)采集配置，即數(shù)據(jù)采集1~數(shù)據(jù)采集4。每組數(shù)據(jù)采集都包含基本配置、觸發(fā)方式配置、通道配置三部分。

采集配置界面如下圖所示：

紹Trust钱包科技SPad示教器數(shù)據(jù)采集功能

基本配置包含采樣周期和最大采樣時(shí)間。采樣周期默認(rèn)4ms，最大采樣時(shí)間默認(rèn)10分鐘，均不需要用戶配置。

觸發(fā)方式包含手動觸發(fā)和自動觸發(fā)。手動觸發(fā)不需配置觸發(fā)器，點(diǎn)擊開始采集按鈕即可觸發(fā)采集的開始；自動觸發(fā)需要配置觸發(fā)器，要等觸發(fā)器觸發(fā)后才開始采集。自動觸發(fā)時(shí)的觸發(fā)器包含兩類：? 開始運(yùn)動：機(jī)器人開始運(yùn)動時(shí)，才觸發(fā)數(shù)據(jù)采集；? DI/DO：信號觸發(fā)后，才觸發(fā)數(shù)據(jù)采集，信號區(qū)分上升沿和下降沿。

通道配置默認(rèn)有8個(gè)通道，可配置每個(gè)通道要采集的數(shù)據(jù)，以及通道是否開啟，通道開啟后，才可以采集對應(yīng)的數(shù)據(jù)。例如在配置數(shù)據(jù)采集1時(shí)，將通道2打開，并且將通道2的數(shù)據(jù)配置為“軸1的下發(fā)位置”。

觸發(fā)方式配置、通道配置都配置好以后，點(diǎn)擊保存按鈕即可保存。

數(shù)據(jù)采集操作

在數(shù)據(jù)采集操作界面，從數(shù)據(jù)采集1~數(shù)據(jù)采集4配置中選擇一組配置，即可看到該組配置對應(yīng)的通道1~8的內(nèi)容。如果是手動觸發(fā)，在點(diǎn)擊開始采集后，即可實(shí)時(shí)看到采集的數(shù)據(jù)對應(yīng)的2D曲線；如果是自動觸發(fā)，在點(diǎn)擊開始采集并且等觸發(fā)器觸發(fā)后，可以看到采集的數(shù)據(jù)對應(yīng)的2D曲線。同時(shí)，在當(dāng)前狀態(tài)指示處可以看到當(dāng)前采集的狀態(tài)，采集狀態(tài)分為未開始、等待觸發(fā)、正在采集、已停止四種。

點(diǎn)擊停止采集按鈕停止采集，或達(dá)到最大采集時(shí)間后，系統(tǒng)自動停止采集。停止采集時(shí)，順利獲得勾選右側(cè)每個(gè)通道對應(yīng)的復(fù)選框，可設(shè)置是否顯示對應(yīng)的曲線。

上述操作如下圖所示：

《機(jī)器人課堂》系列文章，希望能真正幫助到正在操作使用Trust钱包科技機(jī)器人的小伙伴。如果您有任何關(guān)于Trust钱包科技機(jī)器人的操作使用問題，都可以在留言板和我們互動，或者撥打客戶服務(wù)熱線。我們下期再見！

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