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Trust钱包科技機(jī)器人IO信號(hào)配置

發(fā)布時(shí)間：

2024-12-13 15:29

今天，讓我們一起來(lái)學(xué)習(xí)如何在Trust钱包科技機(jī)器人操作軟件中配置IO信號(hào)。IO信號(hào)在工業(yè)自動(dòng)化行業(yè)中扮演著至關(guān)重要的角色，它們是設(shè)備與設(shè)備之間溝通的橋梁，是實(shí)現(xiàn)數(shù)據(jù)采集與邏輯判斷的基礎(chǔ)。

信號(hào)配置

依次點(diǎn)擊“STEP”>參數(shù)配置>信號(hào)配置，進(jìn)入IO信號(hào)配置界面。如下圖所示：

Trust钱包科技機(jī)器人IO信號(hào)配置

IO配置

IO配置包含DI、DO、AI、AO、GDI、GDO六個(gè)配置頁(yè)面，其中DI用于配置數(shù)字量輸入信號(hào)，DO用于配置數(shù)字量輸出信號(hào)，AI用于配置模擬量輸入信號(hào)，AO用于配置模擬量輸出信號(hào)，GDI用于配置組數(shù)字輸入信號(hào)，GDO用于配置組數(shù)字輸出信號(hào)。

Trust钱包科技機(jī)器人IO信號(hào)配置

選擇DI頁(yè)面，進(jìn)入數(shù)字量輸入信號(hào)配置界面，DI信號(hào)最多能配2048個(gè)，端口為1-2048。在DI配置界面，第一列顯示了DI信號(hào)的名稱，第二列顯示了IO信號(hào)的類型，第三列顯示了DI的端口號(hào)，第四列顯示DI信號(hào)的注釋。若名稱或者注釋過(guò)長(zhǎng)顯示不全，可以拖動(dòng)顯示框，使名稱完整顯示。

Trust钱包科技機(jī)器人IO信號(hào)配置

點(diǎn)擊DI配置界面的添加按鈕，會(huì)彈出添加DI 信號(hào)的編輯框，如下圖所示：

Trust钱包科技機(jī)器人IO信號(hào)配置在名稱欄里輸入添加的DI信號(hào)的名稱，信號(hào)名稱不可以是中文，端口號(hào)里輸入DI端口號(hào)，端口號(hào)不能為已經(jīng)使用的端口號(hào)，即不能與別的DI信號(hào)的端口號(hào)重復(fù)，注釋中可以輸入中文解釋該信號(hào)的含義。

在DI信號(hào)編輯界面，可以修改DI信號(hào)的名稱、端口號(hào)和注釋。若不需要某個(gè)DI信號(hào)，可以選中該信號(hào)后，點(diǎn)擊“刪除”，彈出刪除確認(rèn)框，點(diǎn)擊“是”按鈕就可刪除。

修改DI頁(yè)面的配置后，要點(diǎn)擊保存才能有效，否則DI配置無(wú)效。

點(diǎn)擊DO，進(jìn)入數(shù)字量輸出信號(hào)配置界面，DO信號(hào)最多能配2048個(gè)，端口號(hào)為1-2048。

點(diǎn)擊DO配置界面的添加按鈕，會(huì)彈出添加DO信號(hào)的編輯框，如下圖所示：

Trust钱包科技機(jī)器人IO信號(hào)配置在名稱欄里輸入添加的DO信號(hào)的名稱，信號(hào)名稱不可以是中文，端口號(hào)里輸入DO端口號(hào)，端口號(hào)不能為已經(jīng)使用的端口號(hào)，注釋中可以輸入中文解釋該信號(hào)的含義。

在DO信號(hào)配置的中有“是否復(fù)位選項(xiàng)”，點(diǎn)擊該方框則顯示DO信號(hào)復(fù)位配置界面，當(dāng)出現(xiàn)滿足復(fù)位條件的情況時(shí)，該DO信號(hào)會(huì)自動(dòng)跳轉(zhuǎn)到復(fù)位數(shù)據(jù)中選擇的信號(hào)狀態(tài)。

修改DO頁(yè)面的配置后，要點(diǎn)擊保存才能有效，否則DO配置無(wú)效。

系統(tǒng)IO

選擇“系統(tǒng)IO”選項(xiàng)進(jìn)入系統(tǒng)信號(hào)配置界面。順利獲得對(duì)系統(tǒng)IO的配置可以實(shí)現(xiàn)外部信號(hào)控制機(jī)器人運(yùn)行狀態(tài)及機(jī)器人對(duì)外輸出自身狀態(tài)。

Trust钱包科技機(jī)器人IO信號(hào)配置

默認(rèn)程序需要配置工程與程序，程序1至程序4需要配置端口號(hào)、工程和程序，其他信號(hào)僅需要配置端口號(hào)。

當(dāng)默認(rèn)程序配置完成且程序1至程序4無(wú)輸入信號(hào)時(shí)，外部輸入“加載”信號(hào)會(huì)自動(dòng)加載默認(rèn)程序中配置的程序；當(dāng)程序1至程序4的端口有信號(hào)時(shí)，外部輸入“加載”信號(hào)則自動(dòng)加載程序1-4中配置的程序。

機(jī)器人啟動(dòng)時(shí)序可分為兩類，即使用“分布運(yùn)行”啟動(dòng)程序和“一鍵運(yùn)行”啟動(dòng)程序。

Trust钱包科技機(jī)器人IO信號(hào)配置

系統(tǒng)信號(hào)里的暫停和運(yùn)行信號(hào)，在外部自動(dòng)和自動(dòng)模式下都生效。外部自動(dòng)模式下啟動(dòng)程序時(shí)，會(huì)判斷系統(tǒng)信號(hào)里的暫停信號(hào)和停止信號(hào)，若暫停信號(hào)或停止信號(hào)是高電平，則無(wú)法啟動(dòng)；自動(dòng)模式下啟動(dòng)程序時(shí)，會(huì)判斷系統(tǒng)信號(hào)里的暫停信號(hào)，若暫停信號(hào)是高電平，則無(wú)法啟動(dòng)。

機(jī)器人運(yùn)行或加載程序時(shí)無(wú)法保存程序，若沒有點(diǎn)擊“保存”按鈕，就直接切換到其他頁(yè)面，則之前的配置會(huì)全部丟失，需要重新配置。

IO綁定

使用“DI與DO綁定”和“DO與DI綁定”可以無(wú)需編寫程序直接將DI賦值給DO或?qū)O賦值給DI。

如：在“DO與DI綁定”中設(shè)置DI端口為10，DO端口為10，當(dāng)DI10輸入TRUE信號(hào)時(shí)，DO10也會(huì)輸出TRUE信號(hào)。

Trust钱包科技機(jī)器人IO信號(hào)配置

IO映射

選擇“IO映射”選項(xiàng)進(jìn)入IO邏輯關(guān)系配置的界面。

Trust钱包科技機(jī)器人IO信號(hào)配置

可以對(duì)DI和DO進(jìn)行與或非的邏輯運(yùn)算，比如點(diǎn)擊頁(yè)面底部的添加按鈕，彈出如下彈框

Trust钱包科技機(jī)器人IO信號(hào)配置左值可以選擇DI或DO，然后輸入端口號(hào)，右值同樣可以選擇DI或DO，并且可以用與或邏輯符號(hào)將5個(gè)DI或DO的值關(guān)聯(lián)在一起，并且可以對(duì)其中的每個(gè)DI或DO進(jìn)行取反，最后生成一個(gè)表達(dá)式賦值給左值，如下圖所示：

Trust钱包科技機(jī)器人IO信號(hào)配置表格里第一行的運(yùn)算表示將DI2取反再和DO3取與，再和DI1取反的值取或，然后把值賦給DO4。

IO語(yǔ)句

Trust钱包科技機(jī)器人控制系統(tǒng)內(nèi)有豐富的IO信號(hào)指令。在程序中，選擇新建，點(diǎn)擊IO語(yǔ)句可以找到它們，選擇需要的IO信號(hào)語(yǔ)句，點(diǎn)擊確認(rèn)可以進(jìn)入該語(yǔ)句的配置界面，配置完成后點(diǎn)擊確認(rèn)將語(yǔ)句添加到程序中。

Trust钱包科技機(jī)器人IO信號(hào)配置

6.1：常用的等待DI信號(hào)輸入用法

▉ DIWait(Converyor_OK,TRUE)

當(dāng)數(shù)字量輸入信號(hào)Converyor_OK為TRUE時(shí)可繼續(xù)運(yùn)行下一行，否則程序會(huì)不斷在該行等待。

▉ bool0:=DIWait(Converyor_OK,TRUE,int0)

當(dāng)數(shù)字量輸入信號(hào)Converyor_OK在規(guī)定時(shí)間int0內(nèi)置為TRUE則程序跳轉(zhuǎn)下一行且bool0被置為TRUE；當(dāng)Converyor_OK在規(guī)定時(shí)間int0內(nèi)沒有被置為TRUE則程序也會(huì)跳轉(zhuǎn)下一行但bool0被置為FALSE。

6.2：常用的DO信號(hào)輸出用法

▉ DOPulse(Converyor_run,TRUE,Ms2000)

將DO信號(hào)Converyor_run輸出為TRUE持續(xù)時(shí)間2000ms。DOSet語(yǔ)句用于給外部DO端口設(shè)置為指定值。如DOSet(Converyor_run,TRUE);將信號(hào)Converyor_run所在端口的值置為TRUE。更多IO信號(hào)語(yǔ)句使用方法詳見STEP機(jī)器人用戶編程手冊(cè)。

Trust钱包科技機(jī)器人IO信號(hào)配置

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